Nacido en 1907 en Estella, Navarra, fue un gran historiador medievalista de prestigio internacional por su estudio de los orígenes del Camino de Santiago. Su obra más destacada fue Las peregrinaciones a Santiago de Compostela, elaborada junto a Vázquez de Parga y Uría Ríu de 1948 a 1949. Su alumno predilecto, Ángel Martín Duque, le sustituyó en estas tareas, quizás con mayor dedicación, y fue eje de investigaciones y publicaciones al respecto. Lacarra falleció en 1987.
Habiendo estudiando en Madrid Historia y Derecho, ejerció la docencia durante cuarenta años, e investigando en la Universidad de Zaragoza, pasando a ser catedrático de Historia Medieval en 1940. Llegó a formar parte del Cuerpo Facultativo de Archiveros, Bibliotecarios y Arqueólogos, destinado al Archivo Histórico Nacional. Trabajó en París entre 1933 y 1934. Fundó el Centro de Estudios Medievales de Aragón en 1941 y creó los Estudios de Edad Media de la Corona de Aragón en 1945.
Centró su investigación en la cultura, economía y urbanismo del Camino. Le interesaba cómo trascendía social y económicamente que se repoblaran las ciudades por donde pasaba y que se crearan nuevas comunidades de francos en la ruta; también, la historia cultural y artística. Otro aspecto sobre el que escribió acerca de la protección jurídica que tenía el peregrino que, curiosamente, compartía con quienes se dedicaban a la venta ambulante. Sobre todo, escribió sobre el origen del Camino, el establecimiento del itinerario en el siglo XI, las diferentes rutas y en especial la del Camino Francés.
Considerádose un peregrino «despistado» realizó el Camino de Santiago, en los años 20 del siglo XX, junto con historiadores como Vázquez de Parga y Pepe Giner. Comenzaron el Camino Francés en Roncesvalles, afirmando que no pretendía con la ruta nada más que disfrutar del «placer de andar, de ver tierras y paisajes que nos evocaban muchas cosas, de ver monumentos». Como preparación, Lacarra, estudió las rutas medievales y cómo se ajustaban a las vías de aquel momento y los posibles refugios, siendo los más llamativos los monasterios de San Millán y Samos, las dependencias de la Fundación Sierra Pambley de León y la Fundación Hospital de Órbigo. Se les reconoció en Santiago como peregrinos y, gracias al deán de la Catedral, pudieron ver el vaivén del botafumeiro desde el coro alto de los canónigos. Llegaron hasta A Coruña, y allí emprendieron el camino de vuelta.
Su labor como historiador fue más allá del Camino de Santiago, y por ello recibió muchos reconocimientos, y fue investido doctor honoris causa en las universidades de Deusto, Toulouse, Navarra y Zaragoza, Fue Académico de Nmero de la Real Academia de la Historia.
